Xà đơn cũng bắt nguồn từ Đức. Thế kỷ thứ 18 trong những gách xiếc ở các nước tây Âu xuất hiện động tác đánh vòng trên dây cáp, với sự gợi ý này, năm 1811 nhà thể dục dụng cụ Đức đã thay sợi dây cáp bằng một xà ngang tại sân thể dục dụng cụ ở ngoại ô Béc-lin, đây là bộ xà đơn đầu tiên trên thế giới. Năm 1812 xà gỗ được thay bằng sắt, sau đó đổi thành thép, tính đàn hồi và chịu lực của xà được tăng lên. Thập niên 20 của thế kỷ 19 môn xà đơn trở thành môn thi đấu độc lập. Xà đơn dài 2,4m, đường kính 2,8 cm, cao 2,55-2,75m. Hai đầu xà đơn được cố định trên hai cột dọc. Trong trận chung kết mỗi đội chỉ nhiều nhất chỉ có 2 vận động viên tham gia, chỉ những vận động viên xếp trong 8 ngôi đầu hoặc 6 ngôi đầu trong giải đồng đội mới có tư cách tham gia.

Thi đấu tiến hành các động tác tự chọn. Cộng một phần hai số đoểm trong động tác qui định ở giải đồng đội và động tác tự chọn với số điểm của động tác tự chọn trong trận chung kết để xếp hạng cho vận động viên. Điểm tối đa là 20 điểm. Kể̀ từ năm thế vận hội năm 1992 điểm đồng đội không đưa vào giải cá nhân, xếp hạng cho các vận động viên theo số điểm của động tác tự chọn. Điểm tối đa là 10 điểm. Năm 1896 môn này được đưa vào khi đấu tại thế vận hội ô-lim-pích.