Môn ngựa tay quai bắt nguồn từ môn nhảy ngựa. Năm 1804 nhà thể dục dụng củ nổi tiếng của Đức thay yên ngựa trên ngựa gỗ thành một đôi tay quai bằng sắt, sau vòng sắt được thay bằng vòng gỗ, hình hành ngựa tay quai hiện nay. Ngựa tay quai thuộc nội dung thi đấu của nam. Mỗi đoàn thể tham gia chung kết nội dung ngựa tay quai nhiều nhất không vượt quá 2 vận động viên, chỉ những đoàn xếp trong 8 ngôi đầu hoặc 6 ngôi đầu trong giải đồng đội mới có tư cách tham gia.

Thi đấu chỉ tiến hành động tác tự chọn, cộng một phần hai số điểm trong động tác qui định ở giải đồng đội và động tác tự chọn với điểm của động tác tự chọn trong trận chung kết để xếp hạng cho vận động viên. Điểm cao sẽ cấp ngôi đầu. Điểm tối đa là 20 điểm. Kể từ năm 1992, không cộng điểm ở giải đồng đội và giải cá nhân, chỉ xác định ngôi thứ theo thành tích động tác tự chọn. Điểm tối đa là 10 điểm. Năm 1896 ngựa tay quai được đưa và thi đấu tại Ô-lim-pích.