Môn xà kép bắt nguồn từ Đức. Năm 1811 nhà thể dục dụng cụ Đức đã lần đầu tiên lắp đặt thiết bị thể thao này tại một sân thể dục dụng cụ ở ngoại ô Béc-lin. Hồi đầu dùng để luyện tập thể dục dụng cụ, thập niên 40 của thế kỷ 19 trở thành nội dung thi đấu độc lập. Xà kép dài 3,5m, có thể điều chỉnh khoảng cách và độ cao của hai xà. Trong chung kết xà kép mỗi đội nhiều nhất chỉ được cử hai vận động viên tham gia, chỉ những vận động viên xếp trong 8 ngôi đầu hoặc 6 ngôi đầu trong giải đồng đội mới có tư cách tham gia. 

Thi đấu tiến hành động tác tự chọn, cộng một phần hai số điểm của vận động viên trong giải đồng đội và động tác tự chọn với số điểm động tác tự chọn trong chung kết để xếp ngôi thứ cho vận động viên. Điểm tối đa là 20 điểm. từ thế vận hội ô-lim-pích năm 1992, điểm trong giải đồng đội không đưa vào giải cá nhân, chỉ dưa theo thành tích động tác tự chọn để xếp ngôi thứ. Điểm tối đa là 10 điểm. Năm 1896 đưa vào thi đấu chính thức tại ô-lim-pích.