Môn thể dục tự do bắt đầu từ Đức vào đầu thế kỷ 19. Hoàn thành động tác tay không và kỹ xảo được biên soạn thành bài trên sân và thời gian quy định. Diện tích sân thi đấu là 12x12 mét, trên sân có dải thảm hoặc miếng đệm có tính đàn hồi, thời gian thi đấu của nam là 50 đến 70 giây, nữ là 70 đến 90 giây.

Giải vô địch thể dục dụng cụ thế giới lần thứ 10 năm 1958 quy định môn thể dục tự do nữ cần phải có nhạc đệm. Năm 1903 trở thành môn thi giải vô địch thể dục dụng cụ thế giới. Khi chung kết thể dục tự do mỗi đội nhiều nhất có hai vận động viên tham gia thi đấu, chỉ có 8 đội hoặc 6 đội đứng đầu môn đồng đội thể dục tự do mới có tư cách tham gia thi đấu. Chỉ thi động tác tự chọn.

Lấy một nửa tổng số điểm động tác quy định và động tác tự chọn của vận động viên trong thi đấu môn đồng đội, cộng thêm số điểm của động tác tự chọn trong chung kết, coi là số điểm cuối cùng của vận động viên, người điểm cao thì ngôi thứ xếp trước. Điểm cao nhất của nam và nữ đều là 20 điểm.

Kể từ thế vận hội năm 1922, số điểm trong thi đấu môn đồng đội không mang vào môn đơn, chỉ tính thành tích thi đấu động tác tự chọn để định ra ngôi thứ, điểm cao nhất của nam và nữ đều là 10 điểm. Thể dục dụng cụ nam, nữ lần lượt được đưa vào môn thi đấu thế vận hội năm 1932 và năm 1952.

Môn vòng treo bắt nguồn từ Pháp, sự hình thành của nó liên quan đến biểu diễn dây treo trên không trong biểu diễn xiếc. Sau này truyền sang I-ta-li-a và Đức. Năm 1842 Spê-sê người Đức đã làm cặp vòng treo đầu tiên trên thế giới, nguyên là biện pháp hỗ trợ luyện tập thể dục dụng cụ, nửa sau thế kỷ 19 trở thành môn thi đấu riêng của nam.

Vòng treo làm bằng gỗ, hình tròn, dùng dây móc sắt treo trên giá cao 5.80 mét, hai vòng treo cách nhau 50 căng-ti-mét. Giữa vòng gỗ và móc sắt được nối bằng dây da hoặc dây vải bạt, có thể điều chỉnh độ ngắn dài.