Đầu thập kỷ 90 của thế kỷ 20, quan hệ giữa Trung Quốc và các nước ASEAN được phát triển toàn diện. Tháng 7 năm 1991, Ngoại trưởng Trung Quốc Tiền Kỳ Tham đã tới dự lễ khai mạc Hội nghị Ngoại trưởng ASEAN lần thứ 24, đây là lần đầu tiên Trung Quốc tiếp xúc chính thức với ASEAN. Từ đó, mỗi năm Ngoại trưởng Trung Quốc đều đi dự Hội nghị Ngoại trưởng ASEAN.

Tháng 7 măm 1994, là nước bạn thương thuyết của ASEAN, Trung Quốc đã tới dự Hội nghị Diễn đàn Khu vực ASEAN lần đầu tiên tổ chức tại Băng Cốc, Phó Thủ tướng kiêm Ngoại trưởng Trung Quốc Tiền Kỳ Tham đã tới dự Hội nghị cũng như trình bày quan điểm và lập trường của Trung Quốc trước vấn đề an toàn trong khu vực Châu Á – Thái Bình Dương, Trung Quốc nêu ra 5 nguyên tắc về vấn đề hợp tác an ninh của khu vực Châu Á – Thái Bình Dương. Tháng 4 năm 1995, quan chức cấp cao Trung Quốc và ASEAN đã tổ chức cuộc thương thuyết đầu tiên tại Hàng Châu.

Tháng 7 năm 1996, Trung Quốc từ nước bạn thương thuyết của ASEAN trước đây đã được nâng cấp thành nước bạn đối thoại toàn diện của ASEAN. Tháng 12 năm 1997, Chủ tịch Giang Trạch Dân đi dự Hội nghị Không Chính thức Thượng đỉnh ASEAN – Trung Quốc, Nhật và Hàn Quốc, hai bên đã công bố "Tuyên bố chung Hội nghị Thượng đỉnh Trung Quốc – ASEAN", đã xác định phương hướng và nguyên tắc chỉ đạo của quan hệ đối tác láng giềng tin cậy lẫn nhau Trung Quốc – ASEAN hướng vào thế kỷ 21. Năm 2003, quan hệ giữa Trung Quốc và ASEAN cũng phát triển thành quan hệ đối tác chiến lược, Trung Quốc trở thành nước lớn đầu tiên ngoài khu vực gia nhập "Điều ước Hợp tác Hữu nghị Đông Nam Á".

Từ năm 1996 Trung Quốc trở thành nước bạn đối thoại của ASEAN đến nay, sự hợp tác của hai bên nhất là hợp tác trong lĩnh vực kinh tế và thương mại đã được phát triển toàn diện, ASEAN đã trở thành bạn hàng mậu dịch lớn thứ 5 của Trung Quốc, Trung Quốc cũng trở thành bạn hàng mậu dịch lớn thứ 6 của ASEAN. Năm 2002, Trung Quốc và ASEAN đã xác định mục tiêu thành lập khu Mậu dịch Tự do vào năm 2010, quyết định thực hiện từng bước mậu dịch tư do thuế quan số 0, đồng thời còn ký "Hiệp nghị Khung Hợp tác Kinh tế Toàn diện".

Bắt đầu từ ngày 1 tháng 10 năm 2003, Trung Quốc và Thái Lan đã dẫn đầu thực thi chương trình thuế quan số 0 về gần 200 loại nông phẩm như rau quả v.v.. Phương án "thu hoạch kỳ đầu" trong cái khung Khu Mậu dịch Tự do Trung Quốc – ASEAN cũng được thực thi vào đầu năm nay, hơn 500 loại hàng hóa chủ yếu là nông phẩm sẽ bắt đầu thi hành giảm thuế và sẽ giảm tới thuế quan số 0 vào năm 2006. Kim ngạch mậu dịch song phương của Trung Quốc và ASEAN trong 10 tháng đầu năm nay đã đạt 84 tỷ 610 triệu USD, tăng 35,2 % so với cùng kỳ năm ngoái.

Để tăng cường phối hợp, qua hình thức 10 nước ASEAN với Trung Quốc, Nhật và Hàn Quốc (tức 10+3), Trung Quốc đã tích cực cùng ASEAN thúc đẩy hợp tác Đông Á và nhất thể hóa kinh tế khu vực, từng bước triển khai hợp tác ba phương Trung Quốc, Nhật và Hàn Quốc trong khuôn khổ "10+3". Trung Quốc còn tích cực tham gia và thúc đẩy dự án hợp tác kinh tế của Tiểu vùng sông Mê Công.

Hiện nay Trung Quốc và ASEAN đã thiết lập 5 cơ chế hợp tác đối thoại lớn về thương thuyết quan chức cấp cao, Hội đồng Thương mại, Ủy ban Hợp tác chung, Ủy ban chung Kinh tế và thương mại cũng như Ủy ban chung Khoa học Kỹ thuật.