Đầu thập niên 90 của thế kỷ 20, quan hệ giữa Trung Quốc và các nước ASEAN phát triển toàn diện. Tháng 7-1991, Bộ trưởng Ngoại giao Trung Quốc Tiền Kỳ Tham đã tới dự Lễ khai mạc Hội nghị Bộ trưởng Ngoại giao các nước ASEAN lần thứ 24, đây là lần đầu tiên Trung Quốc tiếp xúc chính thức với ASEAN. Từ đó về sau Bộ trưởng Ngoại giao Trung Quốc hàng năm đều tham dự Hội nghị Bộ trưởng Ngoại giao ASEAN.

Tháng 7-1994, Trung Quốc đã tham dự Diễn đàn khu vực ASEAN lần thứ nhất diễn ra tại Băng Cốc với tư cách là nước đối tác thương lượng của ASEAN. Tại hội nghị này, Phó Thủ tướng kiêm Bộ trưởng Ngoại giao Trung Quốc Tiền Kỳ Tham đã trình bày quan điểm và lập trường của Trung Quốc đối với vấn đề an ninh của khu vực châu Á-Thái Bình Dương, đề xuất 5 nguyên tắc của Trung Quốc trong vấn đề hợp tác an ninh khu vực châu Á-Thái Bình Dương. Tháng 4-1995, Hội nghị Quan chức cấp cao Trung Quốc-ASEAN lần thứ nhất diễn ra tại thành phố Hàng Châu Trung Quốc.

Tháng 7-1996, Trung Quốc trở thành nước đối thoại đầy đủ của ASEAN. Tháng 12-1997, Chủ tịch Trung Quốc Giang Trạch Dân tham dự Hội nghị cấp cao không chính thức ASEAN với ba nước Trung Quốc, Nhật Bản và Hàn Quốc, hai bên đã ra "Tuyên bố chung Hội nghị cấp cao Trung Quốc-ASEAN", xác định phương hướng và nguyên tắc chỉ đạo của Quan hệ đối tác láng giềng và tin cậy lẫn nhau Trung Quốc-ASEAN trong thế kỷ 21. Năm 2003 quan hệ Trung Quốc-ASEAN phát triển thành Quan hệ đối tác chiến lược, Trung Quốc trở thành nước lớn đầu tiên ngoài ASEAN tham gia "Hiệp ước Hữu nghị và Hợp tác Đông Nam Á".

Từ khi Trung Quốc trở thành nước đối thoại của ASEAN năm 1996 đến nay, sự hợp tác song phương nhất là trong lĩnh vực kinh tế và thương mại đã phát triển toàn diện, ASEAN đã trở thành bạn hàng lớn thứ 5 của Trung Quốc và Trung Quốc là bạn hàng lớn thứ 6 của ASEAN. Năm 2002, Trung Quốc và ASEAN đã xác định mục tiêu xây dựng Khu vực mậu dịch tự do Trung Quốc-ASEAN vào năm 2010, quyết định từng bước thực hiện tự do thương mại với mức thuế quan không phần trăm, đồng thời đã ký kết "Hiệp nghị khung Hợp tác kinh tế toàn diện Trung Quốc-ASEAN".

Kể từ ngày 1-10-2003, Trung Quốc và Thái Lan đã trước tiên thực hiện chương trình thuế quan không phần trăm trong thương mại đối với gần 200 mặt hàng nông sản như hoa quả, rau xanh...Chương trình "Thu hoạch sớm" trong khuôn khổ Khu vực mậu dịch tự do Trung Quốc-ASEAN cũng đã được thực thi bước đầu vào năm 2004, hơn 500 mặt hàng chủ yếu là nông sản phẩm bắt đầu cắt giảm thuế quan, và đến năm 2006 mức thuế quan đã giảm xuống không phần trăm.

Để tăng cường điều phối và phối hợp, Hội nghị các tổ chức nhân dân hữu nghị Trung Quốc-ASEAN đã diễn ra tại Bắc Kinh. Sau hội nghị đã ký kết "Tuyên bố Hữu nghị và Hợp tác giữa các tổ chức nhân dân Trung Quốc-ASEAN", cam kết sẽ tăng cường giao lưu và hợp tác giữa các tổ chức nhân dân để tình hữu nghị Trung Quốc-ASEAN ăn sâu vào lòng người.

Các cơ chế như Cuộc thương lượng giữa Quan chức cấp cao, Hội đồng Thương mại, Ủy ban hợp tác hỗn hợp, Ủy ban kinh tế-thương mại hỗn hợp cũng như Ủy ban khoa học-công nghệ hỗn hợp giữa Trung Quốc và ASEAN đã trở thành 5 cơ chế đối thoại và hợp tác được tiến hành song song giữa Trung Quốc và ASEAN.